Развитие теоретических основ и расчетных алгоритмов динамического моделирования манипуляторов с упругими звеньями / Առաձգական օղակներով մանիպուլյատորների դինամիկական մոդելավորման տեսական հիմունքների և հաշվողական ալգորիթմների զարգացումը
Развитие теоретических основ и расчетных алгоритмов динамического моделирования манипуляторов с упругими звеньями / Առաձգական օղակներով մանիպուլյատորների դինամիկական մոդելավորման տեսական հիմունքների և հաշվողական ալգորիթմների զարգացումը
No Thumbnail Available
Date
2011
Authors
Գևորգյան, Հրանտ Արարատի / Gevorgyan Hrant
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Հայաստանի պետական ճարտարագիտական համալսարան (Պոլիտեխնիկ)
Abstract
Современные пути развития многих отрас лей, таких как автоматизация технологических процессов, космонавтика, биомеханика и т.д., неразрывно связаны с применением в них роботов-манипуляторов / Ատենախոսական աշխատանքը նվիրված է առաձգական մանիպուլյատորների Նյուտոն-էյլերի ընդհանրացված ֆորմալիզմի վրա հիմնված մոդելների կազմմանը, նրանց դինամիկայի ուղիղ, հակադարձ և խառը խնդիրների լուծման ալգորիթմների մշակմանը և շարժման հավասարումների թվային ինտեգրման գործընթացի լավարկմանը / The given dissertation work is devoted to the formation of models of flexible manipulators on the basis of Newton-Euler's generalized formalism, to the modification of algorithms of the direct, inverse and mixed problem solutions of their dynamics and to the digital integrity process of the motion equations optimization
Description
Ե.02.01 «Մեքենագիտություն» մասնագիտությամբ տեխնիկական գիտությունների թեկնածուի գիտական աստիճանի հայցման ատենախոսություն ; Երևան-2011 ; Ատենախոսության թեման հաստատվել է Հայաստանի պետական ճարտարագիտական համալսարանում (ՀՊՃՀ) ; Գիտական ղեկավար՝ Կ. Գ. Ստեփանյան ; Պաշտոնական ընդդիմախոսներ՝ Հ. Գ. Շեկյան, Ս. Վ. Վերլինսկի ; Առաջատար կազմակերպություն՝ Երևանի ճարտարապետության և շինարարության պետական համալսարաՆ ; Սեղմագիր՝ 28 էջ։
Keywords
Տեխնիկական գիտություններ / Engineering & Technology