Развитие теоретических основ и расчетных алгоритмов динамического моделирования манипуляторов с упругими звеньями / Առաձգական օղակներով մանիպուլյատորների դինամիկական մոդելավորման տեսական հիմունքների և հաշվողական ալգորիթմների զարգացումը

Abstract

Современные пути развития многих отрас лей, таких как автоматизация технологических процессов, космонавтика, биомеханика и т.д., неразрывно связаны с применением в них роботов-манипуляторов / Ատենախոսական աշխատանքը նվիրված է առաձգական մանիպուլյատորների Նյուտոն-էյլերի ընդհանրացված ֆորմալիզմի վրա հիմնված մոդելների կազմմանը, նրանց դինամիկայի ուղիղ, հակադարձ և խառը խնդիրների լուծման ալգորիթմների մշակմանը և շարժման հավասարումների թվային ինտեգրման գործընթացի լավարկմանը / The given dissertation work is devoted to the formation of models of flexible manipulators on the basis of Newton-Euler's generalized formalism, to the modification of algorithms of the direct, inverse and mixed problem solutions of their dynamics and to the digital integrity process of the motion equations optimization