Разработка адаптивной системы управления верхними искусственными конечностями / Վերին արհեստական վերջույթների ինքնահարմարվող կառավարման համակարգի մշակում / Development of adaptive control system for human artificial upper limbs

Abstract

Верхняя искусственная конечность (ВИК) человека является механическим воспроизведением естественной руки и принадлежит к классу роботов-манипуляторов, динамика которых описывается сложной системой нелинейных взаимосвязанных уравнений / Վերին արհեստական վերջույթը (ՎԱՎ) մարդու բնական ձեռքի մեխանիկական վերարտադրությունն է և նկարագրվում է ոչ գծային, փոխկապակցված հավասարումների համակարգով՝ ինչպես ռոբոտ-մանիպուլյատորների դինամիկան, որոնց շարքին էլ դասվում է ՎԱՎ-ը / Artificial upper limb (AUL) of human is the mechanical reproduction of natural arm and is described by a system of nonlinear, interconnected equations, so as the dynamics of robot-manipulators, into the class of which the AUL is categorized